文 | 产业家，作家 | 念秋 聚色网电影，裁剪 | 皮爷

5年之前，成本场的凫水儿，新势力与老牌厂商的角逐关注激扬。5年之后，端到端茂密浓烈，自动驾驶、座舱加速重构，关注仍在。

记忆曩昔，远望改日，这是一个独属于中国自动驾驶产业的广大产业故事。

2012年4月，硅谷到北京。

在机器学习规模卓有设立的余凯莽撞离开好意思国的NEC实验室，离开他所熟悉的实验室，从东谈主工智能的表眼前沿迈向AI应用的第一线。

科学家迈入工业界并不是簇新事。2年后密苏里大学，照旧得到毕生素质的韩旭也作念出了离开学术界，扎根工业界的转向。

东谈主才与资金的融入，让成为了自动驾驶助长的最稳当的温床。除了学术界大名鼎鼎的余凯和韩旭，还有两位谷歌的资深工程师——彭军和楼天城。

2013年，百度自动驾驶车神色追究起步，汇集了中国最顶尖的软件工程师，在曩昔十年四平八稳的推动着中国自动驾驶产业的连忙迈进。

可能连百度我方也莫得思到，除了搭建Apollo平台，就业于自动驾驶产业内的多方客户，行为中国自驾的黄埔军校，也播种了自动驾驶赛谈但愿的种子。

2015年，余凯离开百度，地平线应时而生，成为中国第一家提倡自主研发东谈主工智能芯片与第一个达成量产流片的东谈主工智能公司。

“要确凿达成东谈主工智能的普惠，并加速它的遵循，只是依靠软件是不够的，咱们应该更激进少量，为东谈主工智能瞎想有益的芯片。”

余凯谈及创就地平线时这么描写我方的初志。在自动驾驶规模深耕3年后，科学家们关于表面与应用又缔造了更进一步的相识。

推行者如余凯，他们都弃取加速跑入创业的赛谈——2016年彭军联袂业界申明赫然的楼天城创立小马智行，2017年韩旭创立文远知行，自动驾驶赛谈百花王人放。

而如今，同归殊途，曩昔八年的分叉线最终汇合，地平线、小马智行和文远知行都站上了IPO的舞台。

敲钟在即，觥筹交错背后，这亦然中国自动驾驶产业的转机史。

一、2024年，自动驾驶“终于扫尾了”

故事从当下的时候点提及。2024年上半年，搭载ADAS的新车请托量占比高出60%。

这意味着自动驾驶完成了关于汽车行业的浸透，关于公共不再是聊以自慰。扶持智能驾驶在曩昔五年爆发式增长，成为了新车评估不可忽略的一维，价钱也在国内汽车产业的“内卷”中慢慢亲民。

把时候拉到一年前，2023年7月起，文远知行、萝卜快跑和小马智行的Robotaxi连接亮相广州、上海、武汉等一线城市，无东谈主驾驶出租车也从科幻故事中走入履行。

在商场眼中，自动驾驶终于完成了一个重磅节点的跨越——从0到1的产物考证后，迈向1到10的彭胀转型。

头部玩家的昼夜欢叫是自动驾驶曩昔五年连忙发展的「火箭头」，但个中粗重却并不及外东谈主谈。其中，车规级AI芯片是中国自动驾驶企业遇到的「第一关」。

从锻练需求上看，自动驾驶期间的研发与测试都是算力上的无底洞。谈路环境复杂，多传感器和会，在深度学习上都是算力需求的指数级增长。产物确凿落地，需要的是几万次以上的锻练和考证，L3级自动驾驶对算力需求为20-30TOPS，L4级需要200TOPS以上，L5级则高出2000TOPS。这对那时的芯片规格而言无疑是巨大的挑战。

地平线是为了这个问题而生，也在这块「硬骨头」眼前摸爬滚打的很万古候。

“2015下半年巧合是融资的小冬天，地平线拿到了一笔可以的融资。那时我跟小伙伴开打趣，这些钱若何花？其后咱们芯片团队开工之后，就发现这些钱远远不够。”余凯在回忆起当先作念AI芯旋即期，曾这么向媒体描写那时的情况。 余凯可能也莫得料思到，车规 AI 芯片每一次流片，研发参预就要高出 5000 万好意思金。

而地平线的初期，公司还在汽车和物联网两个行业扭捏，一年多后才专注于汽车，把汽车AI芯片行为地平线的「唯一靶心」。在这么的经济压力和里面悠扬下，地平线的第一款车规级AI芯片在多轮融资后的2019年才缓不应急。

头冠中国AI第一芯的征途2，搭载了自主转变研发的高性能揣测架构BPU2.0，提供4TOPS的等效算力，典型功耗仅为2W。即便与同期英伟达推出的Orin仍有差距，但也给了国内新造车势力搭建ADAS的一个但愿。

但特斯拉FSD芯片无形中给了地平线一些加速率。

当特斯拉的大屏搭载在民用车的窄小空间时，东谈主们可能会思起乔布斯发布iPhone 4s说出的那句「咱们为什么需要键盘」。有了诺基亚被苹果拍在海滩上的例子，头部的车企也莫得时候去探究智能系统的合感性。不掉队，成为国内新造车势力的最大目标。即就是新起之秀，行为一家原土供应商，地平线被被迫「押宝」。

2020年理思和地平线的互助引发关注。此时的小鹏和蔚来弃取牵手英伟达的Orin芯片，理思则是押宝地平线。从那时的时候线，以及两家企业的筹谋气象来说，这简直算是一场赌局——“新品牌+新芯片”的组合，关于理思和地平线，都不成输。

回看此次对赌，赢输不言而谕。征途系列在理思车型上的发达，认证了国内AI芯片在智能扶持驾驶上的算力不失容于头部企业。随后的商场动作也考证了这个事实，小鹏和蔚来随后都纷繁将无数资源参预到芯片自研的谈路中。

2024年7月27日，蔚来“神玑 NX9031”芯单方面世，领有500亿颗晶体管，堪称全球首颗5nm智能驾驶芯片成为蔚来请托给自动驾驶场景的答卷。一个月后，小鹏也迅速跟上军队。冬眠四年的“小鹏图灵”芯片告捷流片，场景隐蔽AI汽车、AI机器东谈主和遨游汽车。这枚面向L4自驾场景的芯片搭载40核处理器，2个安靖图像ISP差别用于行车感知于用户可感知图像，并领有2个处理神经相聚数据的NPU，可运行3 0B的大模子数据。

理思则是“两手合手”，在牵手地平线 的同期也莫得烧毁AI芯片的自研进度。咫尺理思L9 Pro搭载的征途5芯片，同期偶而维持业界的自动驾驶算法（BEV）和高速NOA。另一方面，理思也参预了无数资源在自主研发智能驾驶SoC芯片中，据知情东谈主士裸露，这款名为“Shu Ma Ke”的芯片，倾注了理思在Chiplet和RISC-V期间方面的真切扣问，瞻望在本年年底面世。

“蔚小理”在AI芯片上的侵犯是中国新造车势力在自动驾驶跃进的缩影，可以说，在最底层的“卡脖子”问题上，中国自驾正在走出窘境。

除了AI芯片，从传感器到感知算法，从高精舆图就业到云图厂商，自动驾驶产业的链路慢慢被买通，成本也慢慢缩小，为自动驾驶就业走向公共铺平谈路。

高下流企业一同摸着石头过河，中坚力量在不停的烧钱历程中完成了大逃杀，才偶而完成自动驾驶产业曩昔五年的大呼大进，站上2024年IPO的舞台。

十年前，手机代替PC，成为了东谈主东谈主垂手而得的智能开垦。而2024年，也走下神坛，不再玄机，成为垂手而得的新兴期间。如今，台上有了新主角——自动驾驶。

二、2000天：看得见的分支路，掩藏的交织口

“达成自动驾驶，犹如攀高珠峰。咱们要走过的路至少也有南坡、北坡两条道路可供弃取，也总会有先驱和其后者之分。诚然山顶唯唯一个，但攀高者的履历、登山历程中的故事通常百花齐放，精彩纷呈，让东谈主爱慕。”

这是2023年10月，中国工程院院士、清华大学智能扣问院院长张亚勤在一次演讲中描写的自动驾驶近况。

攀高珠峰的困难困不住能人，反而引发自动驾驶玩家多种解法的灵感。

可以说，曩昔五年激光雷达与视觉算法的硝烟从未停歇，两种战术的安全性和交易可行性被不停捶打。

难度所有更低的激光雷达解法，将自动驾驶问题退换为成本问题。激光雷达模式伙同了高精度舆图与场景的及时距离速率测算，通过先验信息和及时信息伙同的花样评估自动驾驶的路况。

这类处罚决策中，系统会内置城市的高精度舆图，记载静态建筑物的阵势与距离。激光雷达或毫米波雷达生成及时的3D点云数据，记载当下的动态数据。 再依赖同步定位与建图（ SLAM ）期间缔造环境舆图，为车辆提供盘算与决策信息。由于高精度舆图照旧提供了大部分先验信息，这种处罚决策被以为更安全可靠，也成为了自动驾驶行业的首选。好意思国加州的 Waymo ，上海浦东的萝卜快跑都是弃取这种处罚决策。

国内的价钱“卷”下来，激光雷达的决策落地也坐上了火箭。

高德舆图、腾讯舆图、百度舆图等头部五家企业行为主要的高精度舆图供应商，占据高精度舆图商场超80%份额，涵盖多家头部车企。跟着国内无东谈主驾驶商场侵犯100亿元大关，高精度舆图的成本也渐渐下跌，头部厂商关于单台车报价达到百元级别，从采集舆图、画图舆图到珍重的程度比年缩小。

价钱战为激光雷达决策带来了红利，但这么的产业升级也非一帆风顺。2021年，多个品牌的汽车接连发生事故，致使公共关于激光雷达的自动驾驶安全性的信任节节溃退。

2021年8月12日，一辆蔚来ES8汽车在启用NOP领航扶持功能后，在沈海高速发生交通事故。团结天，小鹏汽车G3在ACC功能开启时，以70km/h的速率追尾静止车辆。

黑天鹅事件的发生，让自动驾驶的融资也遭逢穷冬。2022年自动驾驶投资事件125起，波及金额高出205亿元，尽劳动件总额与2021年持平，但累计败露的金额不及2021年的1/3。当安全事故百花齐放，成本商场对自动驾驶的改日抱有戒心。

关系词安全性只是自动驾驶糖衣外壳的上层，内核虚空的盈利才气让投资机构也停驻烧钱的脚步。

举座而言，激光雷达为中枢的产物产业化鼓动高于视觉算法类的产物，但交易化一公里 的目标牛年马月。以在好意思国加州率先运营Robotaxi的Waymo为例，2024年Q2收入3.65亿好意思元，高于昨年同期2.85亿好意思元，而厌世也从昨年同期的8.13亿好意思元扩大至11.3亿好意思元。这意味着即便激光雷达产业高下流的企业不停压缩成本，「烧钱」仍然会成为改日的主流。

这种布景下，视觉算法为中枢的自动驾驶，成为大厂逐鹿的新舞台。

但视觉算法相较于激光雷达，更像是一场“有钱东谈主”的游戏。思解脱高精度舆图的先验信息，依赖录像头与传感器完成关于周围事物的一王人感知，这对视觉算法而言是超高难度的挑战。弃取这条谈路，需要十年致使更万古候的资金参预，招兵买马高精尖东谈主才与开垦，其期间难度所有更高于激光雷达。

能明晰看到的是，在这么的资金压力下，在这个赛谈能留在牌桌上的唯独领有淳朴资金的大企业。国内自动驾驶基底深厚的百度与华为、外洋特斯拉，都是在这个赛谈深耕不辍的头部玩家。

从始终来看，视觉算法要是确凿达成请托，其珍重成本先天低于以激光雷达为中枢的产物，因此更有可能快速达成交易化变现。

关系词，2024年10月10日特斯拉股价9%的跌幅，展现了成本关于特斯拉答卷的「不买账」。从实质上，成本需要无缺明晰的交易模式，紧密丰润的期间细节，这是开一场派对无法去传达的价值。这么的诉求不单是是面向特斯拉这类在视觉算法深耕的玩家，更是面向自动驾驶赛谈的每一个玩家。

正如张亚勤院士所描写的那般，不同道路的自动驾驶玩家在2024奔向团结个山顶。

这个山顶，是经得起沟通的自动驾驶产物，是偶而被咀嚼的交易化变现模式。

十年高资金参预，五年超高速发展，谁能率先攀高这座山岳，将陆续不停的「烧钱」转为「变现」，谁即能加冕为王。

三、端到端的始终主义，以及自动驾驶的“AI Agent”节点

二十年前，自动驾驶产业的四平八稳如团结场马拉松。到如今，五年的连忙成长也不代表终末的冲刺。

GPT的横空出世，让东谈主工智能有了「实体」，让确凿的有了「标的」，也让大模子成为可以应用于各行业的坐蓐力器具。

「端到端」，正在悄然成为商场关于自动驾驶新范式的新共鸣。

曩昔的模块化部署，围绕感知、预测、盘算和适度四个标的发力。关于产业的不同产商而言，只需要在一个标的，致使一个子标的作念到最优，通过左券与接口与其他模块的期间决策聚合就可以得到熟习的偶而落地的自动驾驶处罚决策。这么的产业升级道路容易达成，也培育了期间迭代的开发遵循。

但短板也很昭彰，即模块化的局限性在自动驾驶初期莫得引起嗜好，尽管子任务伴跟着信息损失，得出的都是局部最优解从而导致累积盘曲，这么的系统性问题无法在现存架构中得到处罚。

AI Agent的变革是一个回荡点。

AI扣问者启动意志到数据量和算力的培育偶而引发系统的质变，大模子的力量超出预期。同期，在自动驾驶的产业变革中，模块的和会也构建了一些袖珍的「端到端」的任务，其发达昭彰比纯模块化决策更优秀。举例用BEV伙同Transformer决策代替感知模块，引入了更多的数据但减少了工程量，相似得到了更优异的发达。

「端到端」究竟有何魔力？

要达成L4级别的无东谈主驾驶，针对整个可能场景进行推理和处理是不履行的。关系词要是将感知-预测-决策-适度行为一个无缺模块，欺诈传感器获取原始数据，奏凯输出车辆驾驶动作，那么所谓的一步步推理便不是必须。在无数数据样本的前提下，通盘神经相聚将又数据驱动，由算子关于各类情况进行揣测，在没出奇据损失的前提下也领有更好的泛化性。

具象的看，过往几万行的代码，在大模子的加持下，只需要几百行却有更好的后果。

这么的产物架构，得到了自动驾驶行业内的共鸣，也称为好多AI产物的模版。举例机器东谈主、东谈主机交互等行业咫尺都认可端到端的处理模式，这是当下最流行的期间标的。

构建这么一套自动驾驶处罚决策，也让自动驾驶公司不再受请托阵势所困。不管是Robotaxi或者是民用车的自动驾驶决策，在「端到端」的期间模子下，只须网罗到饱和的确切数据，就可以跑通通盘链路，达成在多样场景下的请托。

这亦然本年国内汽车厂商的中枢要领——小鹏在2024年发布了面向自动驾驶的端到端大模子——XNet感知神经相聚，XPlanner盘算适度大模子，XBrain大预言模子。差别执掌感知、盘算和决策三个方面，协同使命处理自动驾驶内的复杂场景。除了 小鹏，华为、商汤和元帅启行也差别交出了他们关于自动驾驶端到端处罚决策的答卷。

关系词记忆现行的端到端处罚决策，都仍然隐讳着模块化的影子——小鹏的三方协同使命花样并莫得达成端到端一体化的初志，商汤的表面模子穷乏确切数据的加持。这么的处罚决策更接近于国内厂商关于端到端应用的表态，距离可以落地的就业仍有差距。

另一方面，端到端的最大痛点就是数据量。

实质上，端到端的大模子是通过数据和算力去和工程难度置换。要是是算力是可以用资金处罚的，那么数据量却是需要实实在在积聚的。 构建一个面向各类自动驾驶场景的大模子，所需要的数据量过于强大，要是积聚到饱和量的数据，会成为自动驾驶厂商探索端到端的下一个命题。

记忆通盘自动驾驶产业的成长，交织口之后，熟习的交易化变现模式还需要与始终主义相伙同，展现自动驾驶处罚决策的普适性，达成自动驾驶期间陆续跨越。

2023年，自动驾驶中上游的禾赛科技、黑芝麻智能接连上市。当今上市的叮嘱棒来到了产业中下流的地平线、小马智行和文远知行手上，标记着自动驾驶产业的又一个险峻回荡点。

5年之前，成本场的凫水儿，新势力与老牌厂商的角逐关注激扬。5年之后，端到端茂密浓烈，自动驾驶、座舱加速重构，关注仍在。

记忆曩昔，远望改日，这是一个独属于中国自动驾驶产业的广大产业故事。